Tecnomatix Como montar um Gripper em um Robô?

Este artigo trata do tema: Como montar um Gripper em um Robô.

Para isto temos as etapas:

01 - Definir um Recurso como uma Ferramenta

Importante ressaltar que para a ferramenta ter o funcionamento ideal de Gripper é preciso que ela tenha no minimo:

- Frame de base apontado

- TCP apontado

É importante que o Gripper tenha Cinemática e Poses.

Para isto temos as etapas:

01 - Definir um Recurso como uma Ferramenta

02 - Montar o Gripper no Robô.

Para definir um recurso com um gripper, clique em: Modeling >> Components >> Define Components Type 

Depois do Clique você deve selecionar o COJT que pretende definir o tipo. Ao selecionar o panel do Define Component Type abrirá, selecione o tipo, neste caso selecionaremos o Gripper.

Após a definição do tipo, sendo este tipo um tipo de ferramenta de robô você poderá monta-la.

É preciso que esta ferramenta tenha um  Frame TCP e outro Frame destacando a base de montagem da ferramenta. Estes pontos são importantes para a realização de montagens futuras e principalmente para que o robô tenha uma referência de trabalho com esta ferramenta. 

Para definir este pontos clique em: Modeling >> Kinematic Device >> Tool Definition 

Esses são os frames ditos acima. A partir deste ponto a ferramenta estará pronta para ser montada.

Para montar a ferramenta ao Robô utilize a opção:  Robot >> Setup >> Robot Toolbox

No painel de controle do Robot Toolbox. Neste painel você pode adicionar ferramentas e selecionar uma delas para ser montada ou desmontada:

Clicando em ADD você adiciona a ferramenta e estipula o TCP

Clicando em Mount você define os pontos de TCP e Base de montagem da ferramenta:

Isto feita têm-se a ferramenta montada no Robô que terá por sua vez a referência nova de TCP:

Veja o video de examplo.