Tecnomatix Criando Cinemática - Trilho de Robô - Prismática

Como adicionar cinemática em um Trilho de transporte de Robô?

Para isto teremos 3 etapas: 

- Criação de Links

- Criação de Juntas

- Criação de Poses

Os links são agrupamentos de modelos contidos em um agrupamento, para que se possa adicionar links é preciso que o conjunto este em modo de modelamento, para isto, selecione o conjunto em questão e clique em Set Modeling Scope.

Desta forma é possível habilitar o modo de edição de um conjunto ou item. Um vez que o Conjunto esta disponível para edições, por tanto, vá em Modeling e clique em Kinematics:

Para Criar links basta clicar e arrastar na interface do Kinematics Editor:

Clique no link e adicione os elementos componentes deste link, ou seja, todos aqueles que se movimentarão em conjunto em relação a outro grupo. Como no Exemplo:

Kinematics Editor:

O status de cor define a qual grupo estará os componentes, como no exemplo deste artigo:

Sendo a base os elementos em verde e o trilho os elementos em laranja.

Para criar uma junta é preciso que se tenha Links. Em termos práticos a criação de uma junta se dá: Clicando no Link que será a referência para o link que fara a movimentação. Neste caso o link Laranja será a base e o verde o conjunto em movimento.

Existem dois tipos de juntas: Prismáticas e de Revolução. Neste caso falaremos da junta Prismática (Linear). 

Para determinar uma junta prismática é preciso determinar o vetor, este vetor determinará a direção e o sentido do movimento, estas informações são determinadas em:

Neste caso o deslocamento será sobre o trilho:

A seta em amarelo indicara o sentido e direção (em vermelho o destaque):

Tem os links e a junta é possível utilizar o Joint Jog, como ele pode-se validar o deslocamento:

Aparecerá o painel de manipulação em que se pode definir os limites de junta:

A criação de poses é importante para que se possa utilizar o Device Operation, sem ela não há como definir em uma simulação os deslocamentos de um dado conjuntos. Para isto, clique em Pose Editor:

É possível acessar também via painel do Kinematics Editor:

Aparecerá o Painel do Pose Editor clique em New para criar a Pose:

Na sequência determine os limites das juntas:

Esta operação tem o intuito de criar simulações com a mudança de poses de um dado dispositivo. Apenas lembrando que só é possível realizar este tipo de operação para aqueles dispositivos que possuem cinemática.

Encontre esta operação em: Operation >> New Device Operation

Ao selecionar o Painel desta operação aparecerá e você poderá adicionar de qual pose irá partir o movimento para qual pose:

Desta forma você poderá utilizar este dispositivo em uma simulação vigente. 

Veja o video.