Tecnomatix MOPとRCSでの特異点判定について

MOPでシミュレーションするときと、RCSでシミュレーションするときの特異点判定について教えてください。

MOPでシミュレーションする場合は、ロボットモデルに設定されているmotionparameters.eに依存します。

エラー判定やSimulation Monitorへのメッセージ出力もmotionparameters.eの設定に依存します。

RCSでシミュレーションする場合は、RCSが制御/判定を行います。

Simulation MonitorへのメッセージもRCSから通知される出力に依存します。