詳細
ロボットモデルのmotionparameters.eのConfigurationとTurnの設定が不正な場合、ロケーションの形態情報に[Invalid]と表示されることがあります。
不正な設定が原因で、該当ロケーションの直行値と形態情報から正しい解を得ることができないためです。
Solution
動作範囲によっては[Invalid]とならないケースはありますが、motionparameters.eを正しく設定することで、このエラーは回避できます。
不正な設定となっている例
config_family cf_over_head_pos;
joint_config_family j1 joint_cf_cos_pos;
joint_config_family j3 joint_cf_elbow_up;
joint_config_family j5 joint_cf_pos;
default_turns j1 0 -180, j4 0 -180, j6 0 -180;
j1の設定がConfigにもTurnにも設定されています。冗長です。これにより解選択時にあいまいとなり間違った解を選択することが発生します。
ロボットモデルを作成しているロボットメーカーに確認する必要はありますが、この例ではconfigのj1が不要です。
motionparameters.eを変更した場合の注意点。
既に設定されている形態情報/Configuration, Turnが間違っているケースが考えられるため、再設定することを推奨します。
Hardware/Software Configuration
Platform: INTL64
OS: windows
OS Version: 10_1909
Product: TECNOMATIX
Application: PROCESS_SIMULAT
Function: MODELING
Ref: 002-8569727