Tecnomatix 7軸ロボットのmotionparameters.eの設定

7軸ロボットの場合、motionparameters.eには7軸ロボット用の設定が必要です。

Solution

標準的な6軸と異なり、configやturnの軸のインデックスが異なります。

例
config_family            cf_over_head_pos;
joint_config_family j4 joint_cf_elbow_up;
joint_config_family j6 joint_cf_pos;
default_turns j1 0 -180, j5 0 -180, j7 0 -180;
elbow_joint j2_j4;
wrist_joint j6;

elbow_jointで、追加された軸の前後の軸を上記のように記述してください。
wrist_jointで、手首軸を設定してください。

一般的な6軸の例
config_family            cf_over_head_pos;
joint_config_family j3 joint_cf_elbow_up;
joint_config_family j5 joint_cf_pos;
default_turns j1 0 -180, j4 0 -180, j6 0 -180;

ROBCADは7軸ロボットは未対応です。
ROBCADにはelbow_joint、wrist_jointのパラメータはありません。

Hardware/Software Configuration

Platform: INTL64
OS: windows
OS Version: 10-1909
Product: TECNOMATIX
Application: PROCESS_SIMULAT
Version: V16.1.1.X
Function: ROBOTICS

Ref: 002-8555213